勝ち負け感覚で考えるかどうかは置いといて、確かに言い負かされたと考えれば「悔しい」とも思えるかもしれません。

しかし、私が悔しいと感じる場合は「同じ土俵に立つ相手」に対してのみです。
(例外もありますが)

例えば、自分と同じ習い事をしてる相手がほぼ自分と同じくらいの練習量と経験値なのに、相手の方が上手だったら悔しい。
でも全く違うジャンルで、自分があまり経験していないような物事だったら。そのジャンルを習っていたり従事しているような相手の方が自分よりうまくできていたとしても悔しいと思わない。経験値が違うから、私と相手じゃ「土俵が違う」。

勉強は誰もが通る道だけど、現時点で親が自分と同じ土俵に立っていると考えることはなかなかない。時間が経てば習うことも変わるし、親が例え自分より勉強を頑張っていたとしても、親の過去は本人、もしくは誰かの話でしか知ることは出来ないしそれを見ることも出来ないから。
そもそも長く一緒にいる兄弟ならまだしも、親にライバル心を抱くことの方が珍しいんじゃないかとも疑問に思う。(先程の友人が会話で言っていた悔しさは親に対するライバル心ではなく、親に対する反抗心そのもののことを指しているのだろうけど)

自分が頑張る意味を理解した上でなら話は変わってくるかもしれないけど、普通ならそんな中で一方的に勉強しろと言われたところで腑に落ちないし、プレッシャーになるほど口酸っぱく言われ、こちらの気持ちを完全に無視しているようなら向き合おうとすら思えない。

学生は何も家だけが活動場ではないし、この家庭環境でもし学校でも何が辛いことがあったら、いつか壊れてしまうのではないかと感じます。
現にそういう環境にいて不安定になる方は多くいるという事実は数多くニュースや記事などでも取り上げられています。また、ドラマとかでもそのようなシーンについて言及したものもたくさんあると思います。

ただ、いくら世間的にその事実が明るみに出てもなかなか同じような現状で苦しむ方は減らないし、それと同時に親とか周囲の方々が子どもの気持ちに目を向けられていないのではないかと思います。

苦しむことやプレッシャーが一概に悪いこととは言えないし、それが人を成長させることがあるのも確かです。だけど、状況によっては必ずしもそのような良い結果を招くとは言い切れません。
それなのに多くの人は結果にだけ目を向けて原因を見つめようとしていないように思います。だから口で言うだけならプレッシャーなんかじゃないし、それで辛いと感じるならそれは「逃げ」だと言う方も中にはいらっしゃるかと思います。

でももし今、逃げないで辛い気持ちで溢れそうな方がいるなら、出来る限り逃げて欲しいです。感情は理屈でどうにかなるものじゃありません。キャパ超えてしまう前の自分を守ることの大切さを知って欲しいです。

言いたいことが溢れてとりとめのない文章になってしまいました。何か少しでも伝わるものがあればなぁと思っています。